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9 .4 .1 ACB70x 和 Panasonic 松下 A6B 系列伺服驅動器連接關系_201 81206 伺服端子 X4 (SCSI- 26 P) 信號名 定義 備注 6 I-COM 磁性開關輸入 +24V(黑) 7 POT (SI2) 上磁性開關信號(棕) 8 NOT (SI3) 下磁性
02-25
11.6.1 輸入 有些場合下,平臺需要座椅開關、安全帶和緊急開關、啟動開關、選片開關、平臺歸位等信號輸入,這時可以考慮使用伺服的CN1接口,然后通過總線讀入再進行下一步的邏輯
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11.3.1 上電后 找零點 和 抱閘 輸出 控制 找零點可以使用兩種信號來源:第一是使用外部接近開關等傳感器;第二是使用伺服的力矩到達的信號輸出功能。找零點還分成找一零點和兩零點
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11. 2 .1 外部通訊 l硬件接口:RJ45、Wi-Fi等接口或者相應的擴展能力; l軟件協議:CANOpen/EtherCAT/RS232/RS485(ModBus)/TCP/UDP 11. 2 .2 內嵌 調用 l提供SDK開發包,具有接收控制命令和返回狀態信
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l具有Stewart正解和反解算法; l提供各種極限位姿干涉校驗與奇異性校驗數據; l平臺位移靜態定位精度不低于1mm; l平臺角位移靜態定位精度不低于0.05; l各個自由度最低帶寬(3dB):不
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由于目前主流中低端的伺服驅動器系統都不帶有扭矩輸出的接口,所以控制板在電動缸的上下兩個極限位置的控制時,必須采用磁性開關才確定電動缸的位置。 DB15序 號 信號名 磁性開關
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9.1 簡介 采用德國倍福高性能雙核主站+EtherCAT高速總線+運動控制模塊+臺達A2E系列伺服驅動器。大大提高產品的整體動態響應特性、控制精度、狀態監視以及豐富的擴展接口等。 控制系
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8 .1 基于STM32的CANOpen主站開發 利用STM32的內部CAN模塊進行外部收發器的設計,實現CAN通信接口硬件電路。 在C/OS-III操作系統上進行相關程序開發,實現CANOpen主站功能,在DS402協議下支持
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6. 21 .1 ACB55x控制電纜端子和圖 科C3 對應關系_201 80923 伺服驅動器端子號 CN1 ( DB-44 P) ACB5 4 0控制板( DB15 兩排公頭) 信號名 顏色 定義 備注 1 1 PULS+ 藍 位置指令PULS (必須使用一對雙絞線) +
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6.1 7 .1 ACB55x控制電纜端子和安川-5/-7對應關系 伺服驅動器端子號 CN1 (SCSI-50P) ACB550控制板( DB15 兩排公頭) 信號名 顏色 定義 備注 7 1 PULS+ 藍 位置指令PULS (必須使用一對雙絞線) +24V 8 9 PUL
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6.12.1 ACB55x控制電纜端子對應關系 伺服驅動器端子號 (SCSI-50P) ACB550控制板( DB15 兩排公頭) 信號名 顏色 定義 備注 43 1 PULS+ 藍 位置指令PULS (焊接時請使用雙絞線) +24V 41 9 PULS- 藍白 信號輸入
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6.8.1 ACB55x控制電纜端子對應關系 伺服驅動器端子號 (CN2 DB25針) ACB550控制板( DB15 兩排公頭) 信號名 顏色 定義 備注 20 1 PULS+ 藍 位置指令PULS (焊接時請使用雙絞線) +24V 7 9 PULS- 藍白 信號輸
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導入或手動輸入平臺的鉸接點坐標和電動缸相關參數后,程序根據內置的正解和反解算法計算出電缸的伸長量和平臺位姿數值,以及它們之間的相互轉換,同時也可以將生成的數據保存
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將Stewart平臺鉸接點參數帶入到上述公式中,使用MATLAB求得在初始位姿下,如圖2.22.1所示,六根桿長和設計時的參數一致。 平臺參數為: lxa 上平臺X軸坐標 lya 上平臺Y軸坐標 lza = 上平臺
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