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六自由度運動平臺洗出算法優缺點分析
發布時間:2021-11-16 09:26

  汽車模擬器是模擬駕駛的重要設備,其接收汽車加速度、角速度等信號,經過坐標變換、濾波及補償等方法,將信號輸入到六自由度運動平臺,運動平臺作出相應動作,令使用者獲得身臨其境的感受。由于六自由度運動平臺運動空間有限,接收的信號完成一次相應動作之后,運動平臺需要以低于人類感知的動作回到平衡位置,為下次運動作準備。因此,汽車模擬器模擬的逼真與否將嚴重影響使用者體驗。

  為了給使用者提供更加真實的駕駛體驗,需要采用洗出算法。經典洗出算法具有結構簡單、運算速度快及參數調節方便等特點,因而得到了廣泛應用。雖然經典洗出算法已得到廣泛應用,但其存在模擬逼真度不高以及濾波器參數固定的問題,嚴重影響了使用者體驗。針對這些問題,對輸入的加速度進行劃分,采用參數補償方法提高模擬逼真度。同時采用模糊控制方法,實時選擇濾波器的自然頻率,以解決經典洗出算法中參數固定的缺點。因此,在經典洗出算法的基礎上,陸續研發出自適應洗出算法、最優洗出算法、基于模擬預測控制的洗出算法。對此,南京全控將為您比較下這幾個算法的優缺點:

  經典洗出算法:優點是算法簡單,計算速度快,有經驗可循;缺點是參數固定,空間利用率低;

  自適應洗出算法:優點是在極限位置比經典書法有更好的適應;缺點是運動量大,逼真度提高不大;

  最優洗出算法:優點是利用最優控制理論使模擬效果達到最優;缺點是算法參數固定,不考慮約束;

  基于模擬預測控制的洗出算法:優點是可跟蹤實際加速度及角速度,并形成考慮約束的最優控制;缺點是算法復雜,循環次數多,所需計算空間大。

  以上是各類洗出算法的優缺點分析,需要根據自己的實際需求選擇合適的洗出算法進行模擬,如果您對這方面不了解,也可以咨詢我們為您選擇最佳解決方案。

關鍵詞: 六自由度運動平臺,洗出算法,洗出算法優缺點
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