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六自由度平臺H3N-LD/DD/TD/FD/GD系列伺服驅動器
發布時間:2020-02-25 15:53

4.5.1 ACB53x Cable between Board and Driver控制電纜端子對應關系

Driver(X2) 伺服驅動器端子號(X2) Board ACB530版本及以下DB15兩排公頭 Signal Name
信號名
Define
定義
Notes
備注
26 1 PULS+ 指令脈沖(反轉) +24V
18 2 PULS- Signal Input信號輸入
24 3 SIGN+ 指令脈沖(正轉)/ 旋轉方向 +24V
25 4 SIGN- Signal Input信號輸入
16 5 COM+ Power In
外部輸入電源
+24V
14 6 SON Driver ON input
伺服ON輸入
Servo ON
23 7 DOCOM GND 輸出信號接地 GND
  8(保留) +24V Top and Bottom Magnetic Switchs Power(Valid ONLY 3-wire)
磁性開關供電
0.1A fused
串接0.1A保險
7 9 ALRS 警報清除輸入 僅ACB530版本有效
4 10 CZ Z pulse P+ (OC) Z
相輸出 (集電極開路)
Signal Output信號輸出
6 11 DGND Z pulse N-
零脈沖地信號
GND
21 12 ALM Driver alarm output
伺服警報輸出
Servo error
用黑紅白三線的頭子 13 GND Top and Bottom Magnetic Switchs GND
磁性開關地
Black (female)
黑 (孔)
14 SICK_U Top Magnetic Switch Signal Input
頂部磁性開關輸入信號
Red (female)
紅 (孔)
15 SICK_D Bottom  Magnetic Switch Signal Input
底部磁性開關輸入信號
White (female)
白 (孔)
 
表4.5.1海得伺服驅動器端子號(CN2)和PCB插座DB15端子號的焊接關系

4.5.2 連接線纜制作要求

l 線纜長度為50cm;6根
l 使用12芯0.2m2黑色屏蔽護套線;
l 屏蔽網焊在外殼上;
l 使用壓鑄方式;

4.5.3 連接線纜材料清單

l 正凌精工DB15公頭兩排焊線式 6只
l 正凌精工DB26公頭三排焊線式 6只
l 磁性開關 12條
l 12芯黑色護套線 3米

ACB530-海得參數修改

參數 說明 原來值 修改后的數值 備注 方案
PA1 電機型號代碼 參見備注1 參見備注1 修改此參數,PA0 需為302。設置后燒入,斷電重上電生效  
PA12 位置指令脈沖分頻分子 1 10 如果不修改此值,電機運行會很慢  
PA53 SON強制使能位 1 0 驅動器不強制使能,使能信號由控制板中的SON輸入管腳輸入 可不改
PA64 DI2功能自定義(CLE) 2 7 防止參數與PA66相同而報錯 可不改
PA66 DI4功能自定義(ALRS) 4 2 DI4 定義為CLE,為剩余脈沖清零 可不改
PA57 DO1功能自定義 (ALM) 1 5 DO1 定義為TRQL,為力矩到達 方案1
PA58 DO2功能自定義 (COIN) 3 2 防止參數與PA57相同而報錯 方案2
PA57 DO1功能自定義 (ALM) 1 3 DO1 定義為COIN,為位置到達 方案2
PA56 DO1輸出端口有效電平定義 000 001 PA56.0 = 1, DO1 的有效輸出電平為高。 方案2
PA17 位置超差檢測范圍 400 800~1000   方案2
PA16 定位完成范圍 20 8000~10000   方案2
PA13 位置指令脈沖分頻分母 1 1 如果不是1,應該改成1  
PA4 控制方式選擇 0 0 但有些驅動器的出廠默認不是0時,要將此參數修改成0  
PA14 位置指令脈沖輸入方式 0 0 但有些驅動器的出廠默認不是0時,要將此參數修改成0  
 
表4.5.2海得伺服驅動器需要修改的參數

備注1:
l 常用的750W (80-G02430)電機配H3N-DD驅動器,PA1的參數為33;
l 常用的1kW (80-G03330)電機配H3N-DD驅動器,PA1的參數為35;
l 常用的1.8W (110-G06030)電機配H3N-FD驅動器,PA1的參數為58;
l 常用的3.8kW (80-G15025)電機配H3N-GD驅動器,PA1的參數為79;
備注2:
l 綠色和藍色參數為兩種方案,分別采用力矩到達和位置到達的方式。它們之間二選一,不能同時設置!
l 需要設置PA58和PA57參數時,要按照PA58先設置,PA57后設置,順序不可顛倒。
l 橙色參數一般情況下已經是驅動器的默認參數了,不需要再設置。
關鍵詞: 伺服驅動器
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