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Matlab運動學仿真軟件
發布時間:2019-10-18 14:37
將Stewart平臺鉸接點參數帶入到上述公式中,使用MATLAB求得在初始位姿下,如圖2.22.1所示,六根桿長和設計時的參數一致。
平臺參數為:
l xa  上平臺X軸坐標
l ya  上平臺Y軸坐標
l za =  上平臺Z軸坐標
l xb =  下平臺X軸坐標
l yb =  下平臺Y軸坐標
l zb =  下平臺Z軸坐標
l roumin =  最小桿長
l roumax =  最大桿長
圖2.22.1 初始姿態下平臺各參數
通過修改對應位姿參數,反解得各桿長,如圖2.22.2所示。
  


 
  
圖2.22.2 不同姿態下平臺各參數
利用MATLAB計算Stewart平臺工作空間,得到工作范圍,如圖2.22.3所示。
 
圖2.22.3 平臺工作空間
關鍵詞: Matlab,運動學,仿真,軟件,將,Stewart,平臺,
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